Fue mandado construir hacia el año 1060(siglo XI)por el monarca castellano Fernando I el Magno sobre los restos de una antigua fortificación romana.…

Fue mandado construir hacia el año 1060(siglo XI)por el monarca castellano Fernando I el Magno sobre los restos de una antigua fortificación romana. Aquí residieron personajes muy influyentes de la historia castellana, como lo fue la reina Doña Urraca (s. XII), cuya presencia dio nombre al torreón antes mencionado o María de Padilla, que fue recluida en el castillo a mediados del siglo XIV por su amante Pedro I el Cruel, el cual la visitaba estando desposado con Blanca de Borbón. Situado en el extremo sur-oriental de la población, presenta una forma rectangular adornada con cubos semicirculares a lo largo de todo su perímetro, a excepción del ubicado al sur, la llamada Torre del Homenaje, que tiene forma cuadrada. En el punto de unión del castillo con la muralla se encuentra un cubo de grandes dimensiones conocido con el nombre de Peinador de la Reina o Torreón de Doña Urraca, el cual constituye el punto más alto del conjunto monumental castillo-murallas con cerca de 17 metros de altura. Hoy día sólo conserva los muros exteriores, habiendo desaparecido por completo las distintas estancias que pudo tener en el pasado. Por otra parte, esta fortaleza-castillo estuvo también destinada a prisión. Entre sus muros sufrió condena, entre otros, el conde Pedro Vélez, que murió de una forma peculiar al ser encontrado en amoríos con una prima del rey Sancho III el Deseado (1157-1158). La sentencia, dictada por el monarca, decía lo siguiente: No le den cosa ninguna donde pueda estar echado y de cuatro en cuatro meses le sea un miembro quitado hasta que con el dolor su vivir fuese acabado. También fueron hechos prisioneros aquí el conde de Luna, el conde de Urgel, y la infanta Beatriz de Portugal. A mediados del siglo XV entró en posesión de los Condes de Urueña, siendo residencia del corregidor a través del cual estaban representados en la población.